ミリ波レーダーとマシンビジョンセンサ情報の融合に基づく障害物検出方法を提案する。まず、ミリ波レーダーとカメラのジョイントキャリブレーションを行い、レーダーと画像データの時空間同期化を実現し、レーダーで検出された目標位置を画像に正確に投影し、次にレーダーターゲット対象領域を生成する方法を提案し、画像情報画像内の移動物体を検出するフレーム差分方法を使用して検出領域を取得する。最後に、レーダー検出領域をマシンビジョン検出領域と比較して一致度を計算し、ターゲットは当初、その一致度に応じて歩行者または車両として分類される。実験結果から、ミリ波レーダーやマシンビジョンによる障害物の関節検出がうまく実現し、障害物検出における単一センサの欠点を補うことができることが明記されています。
